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我的技术笔记,温故而知新

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原创 简易PID算法的快速扫盲(超详细+过程推导+C语言程序)

本文总结了`PID`控制器算法在闭环系统中根据偏差变化的具体调节作用,每个环节可能对系统输出造成什么样的变化,给出了位置式和增量式离散`PID`算法的推导过程,并给出了位置式算法的`C++`程序实现。

2020-08-02 13:09:12 11084 20

原创 FOC中的Clarke变换和Park变换详解(动图+推导+仿真+附件代码)

FOC中的Clarke变换和Park变换详解(超级详细+动图+推导+仿真+附件代码)

2019-12-23 21:55:23 20895 37

原创 编码器基础知识大扫盲

如何测量旋转量和旋转速度?在我们的日常生活中,周围有各种精密仪器和电子设备。比如家用电器,工业机器人以及其他一些机器,这些设备的基本配置如下。检测设备运动和状态的传感器;控制器根据传感器的信号进行判断和处理;根据控制器处理的信息移动设备的执行器;为了快速,准确地控制这些设备,必须检测设备的运动状态。因此,使用称为编码器的传感器来检测旋转角度,移动距离和旋转/移动速度。那么什么是编码器呢?什么是编码器?编码器是对旋转角度和线性位移进行编码的传感器。检测旋转的编码器称为旋转编码器,检

2021-02-22 18:03:55 129

原创 到底什么是串级PID?

什么是串级PID?什么是串级PID?顾名思义就是两个串起来的PID,下面是一个双闭环的例子,外环是位置环,内环是速度环,最终的执行器是电机,电机输出产生了速度和位置;具体框图如下图所示;当然执行器也可以是四轴飞行器,整体过程如下:我们在外环给定相应的位置高度,外环PID的输出就是内环PID的期望值;内环PID的输出将产生相应的油门大小,最终飞行器会产生上升的速度;内环反馈值为速度,控制相应的速度达到外环所需的速度期望值;最终外环达到期望的位置;可能这里比较抽象,好吧,下面继续细化一下硬件

2021-02-20 17:48:19 208

原创 假期的计划又全泡汤了!!!

前言大家好,我是小麦,好久不见!今天不聊技术!也不聊假期都做了什么,单纯地聊一聊为什么在假期容易失控。其实这里的话题有点"不正经",我们暂时把失控定义成因为去做了其他的事情浪费了时间,导致没有完成最终的目标;早年学生时代的假期计划,一到放假就五年高考三年模拟,各种练习题塞了满满一书包;回家之后,想着先放松几天,开始吃喝睡,打打篮球,玩玩网络游戏,忽然假期就快结束了,发现计划的事情都还没有做,最后几天通宵达旦赶作业。最近几年参加工作之后,个人的时间变得越来越少,假期的时间也变得非常珍贵;我在开车

2021-02-20 17:47:32 1212 9

原创 开源飞控的现状

无人机能被快速普及,很大程度上是得益于开源飞控的发展,因为困扰着无人机发展的关键设备是自动驾驶仪。那么,开源飞控是什么?又是如何发展过来的?在纷繁复杂的无人机产品中,四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势,最先进入了大众的视线。但是,这种飞行器对飞行控制能力的要求是最高的,因此它刺激了大批基于MEMS传感器的开源飞控的出现。如何定义开源开源(Open Source)的概念最早被应用于开源软件,开放源代码促进会(Open Source Initiative)用其描述那些源码可以被公众使用的

2021-02-19 08:15:26 122

原创 一招让你的PCB逼格登月

前言这是一个比较花里胡哨的功能,或者说一般都有专门的美工负责这部分的工作,那这个功能到底是什么呢?就是使用软件对产品的外观设计进行渲染,比如比较常用的KeyShot软件。一般来说是产品是有外壳的,这样进行渲染一波,可以达到非常逼真的效果,方便装B;下面是我之前体验Kicad画的一块PCB,在3D视图下可以发现锯齿,也没有什么光照和阴影的细节效果,只能说效果差强人意,具体如下图所示;导出STEP文件STEP文件是一种以ISO标准交换格式STEP(产品数据交换标准)格式化的3D模型文件。它包含可被

2021-01-31 15:54:40 189 1

原创 曲终人散!再见AD!

前言解释一下每次拖更一段时间,都会写一下前言,解释一下拖延的原因;大部分是因为懒,但是这次确实不是;前段时间看志辉大神的视频(当然了,我也是百万粉丝中的其中一个);视频很多,就是看完也让我产生了很多想法的那种;然后想Copy一下,自己简单实现一下;最开始的想法是想复制一个轮子,简单学习一下就好;但是想得太多之后,发现自己想做的是这样的轮子;在最后做成了箱子;言归正传因为我很早就接触过Altium Designer,所以一定程度上还是可以熟练使用这个软件的;但是传闻开源的Kicad不

2021-01-07 10:04:28 361 2

原创 深入浅出H桥驱动电路

什么是H桥?H桥是一个比较简单的电路,通常它会包含四个独立控制的开关元器件(例如MOS-FET),它们通常用于驱动电流较大的负载,比如电机,至于为什么要叫H桥(H-Bridge),因为长得比较像字母H,具体如下图所示;这里有四个开关元器件Q1,Q2,Q3,Q4,另外还有一个直流电机M,D1,D2,D3,D4是MOS-FET的续流二极管;开关状态下面以控制一个直流电机为例,对H桥的几种开关状态进行简单的介绍,其中正转和反转是人为规定的方向,实际工程中按照实际情况进行划分即可;正转通常H桥用来驱动

2020-12-30 08:03:45 403

原创 SD卡的SDIO模式/SPI模式设计扫盲

SDSD卡(secure digital card)是SD卡协会开发的低成本,非易失性存储卡格式(相比较于RAM,SD卡掉电数据不丢失);随着本世纪电子技术的高速发展,对于这种中等型号,节能、节省空间的存储器设备的需求一直在快速增长;SD卡具有SDHC的速度等级,范围为2级(以2 MB / s的速度运行),4级(以4MB / s的速度运行),6级(以最高6 MB / s的速度运行)和10级(以最高的速度运行) 10 MB /秒 SDXC卡以“超高速”类运行,并以最高30 Mb/s的速度运行。还有视频

2020-12-28 12:28:45 2342 6

原创 PID系统稳定性和零极点的关系

背景PID是十分优美的控制算法,在工业控制应用地十分广泛,有的时候,无需知道系统模型的情况下,只要调整参数P、参数I和、参数D就可以到达期望的控制效果;不过之前一直停留在把系统当作黑盒的方式进行调试,根据系统的时间响应判断是否达到期望的效果;以前参与无人机研发的时候,我们遇到一个问题,外部的扰动会把飞控激励起来造成机身的振动;要解决掉的话,如果调飞控,又会对云台造成影响,最终航拍效果不太好;我们尝试了很多工程方法,花了大量时间,都无法解决;这个项目看样子是要黄了;后来飞控负责人和云台负责人激烈

2020-12-27 20:45:36 454

原创 我的单片机成长之路

谁给你的勇气?

2020-12-22 18:57:45 661 4

原创 SPWM基本原理详解(图文并茂+公式推导+C程序实现)

基本原理SPWM的全称是(Sinusoidal PWM),正弦脉冲宽度调制是一种非常成熟,使用非常广泛的技术;之前在PWM的文章中介绍过,基本原理就是面积等效原理,即冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时,其效果基本相同 。换句话说就是通过一系列形状不同的窄脉冲信号,相对应时间的积分相等(面积相等),其最终效果相同;所以SPWM就是输入一段幅值相等的脉冲序列去等效正弦波,因此输出为高的脉冲时间宽度基本上呈正弦规律变化;这里通常使用的采样方法是:自然采样法和规则采样法;自然采样法自然

2020-12-09 08:29:20 2171 7

原创 详解舵机的基本原理以及控制方法

文章目录什么是舵机?伺服控制硬件连接舵机规格SG90MG90SMG996R总结什么是舵机?舵机是伺服电机的一种,伺服电机就是带有反馈环节的电机,我们可以通过伺服电机进行精确的位置控制或者输出较高的扭矩;舵机也叫也叫 RC 伺服器,通常用于机器人项目,也可以在遥控汽车,飞机等航模中找到它们。类似舵机这样的伺服系统通常由小型电动机,电位计,嵌入式控制系统和变速箱组成。电机输出轴的位置由内部电位计不断采样测量,并与微控制器(例如STM32,Arduino)设置的目标位置进行比较;根据相应的偏差,控制

2020-12-05 08:23:47 3447

原创 关于PWM脉冲宽度调制的点滴总结

文章目录基本原理PWM是如何实现?分类程序实现总结基本原理PWM的全称是脉冲宽度调制(Pulse-width modulation),是通过将有效的电信号分散成离散形式从而来降低电信号所传递的平均功率的一种方式;所以根据面积等效法则,可以通过对改变脉冲的时间宽度,来等效的获得所需要合成的相应幅值和频率的波形;具体如下图所示;由上图可知,脉冲宽度调制使用一个脉冲宽度会被调制的方波,并且波型的平均值会有所变化。如果我们考虑一个周期为 T{\displaystyle T}T 的脉冲波 f(t){\.

2020-11-26 21:12:34 5496 13

原创 SPI协议详解(图文并茂+超详细)

先说串口因为之前写过一篇UART,通用串行异步通讯协议,UART的相关资料因为UART没有时钟信号,无法控制何时发送数据,也无法保证双发按照完全相同的速度接收数据。因此,双方以不同的速度进行数据接收和发送,就会出现问题。如果要解决这个问题,UART为每个字节添加额外的起始位和停止位,以帮助接收器在数据到达时进行同步;双方还必须事先就传输速度达成共识(设置相同的波特率,例如每秒9600位)。传输速率如果有微小差异不是问题,因为接收器会在每个字节的开头重新同步。相应的协议如下图所示;如果您注意到

2020-11-03 01:23:31 5721 2

原创 当心!别又踩了大小端的坑

程序运行在内存中,计算机中的最小存储单位是Bit,即1和0的二进制,它可以识别的机器码就是以二进制形式存储的;内存由多个存储单元组成,每个存储单元都有一个唯一的数字地址字节可寻址内存。每个存储位置可以包含固定数量的二进制数字。在大多数的现代计算机上,地址的最小数据的长度为8位,称为字节(1 Byte = 8 Bit);一般计算机中用户程序直接访问的地址是虚拟内存的地址,操作系统内核会根据用户程序访问的虚拟地址,找出页表中对于的物理地址,最终寻址到所需要的数据

2020-10-28 20:33:55 2731

原创 I2C协议靠这16张图彻底搞懂(超详细)

I²C(Inter-Integrated Circuit),中文应该叫集成电路总线,它是一种串行通信总线,使用多主从架构,是由飞利浦公司在1980年代初设计的,方便了主板、嵌入式系统或手机与周边设备组件之间的通讯。由于其简单性,它被广泛用于微控制器与传感器阵列,显示器,IoT设备,EEPROM等之间的通信。

2020-10-20 20:34:47 3837 6

原创 UART协议快速扫盲(图文并茂+超详细)

快速了解一下UART

2020-10-14 21:51:18 3429

原创 PID微分器与滤波器的爱恨情仇

详细说说如何优化微分器

2020-09-21 19:13:41 4943 7

原创 matlab awgn函数加入高斯白噪声

awgn函数可以将白色高斯噪声添加到信号中。

2020-09-15 21:36:23 3663 2

原创 PID算法优化之积分器抗饱和处理

积分饱和(Integral windup或integrator windup)是指PID控制器或是其他有积分器的控制器中可能会发生的一种现象。

2020-09-06 14:19:44 4482 11

原创 离散增量式PID算法快速扫盲(过程推导+C语言程序)

从一开始接触PID,对于所谓的位置式,增量式的算法,这两者只是在算法的实现上的存在差异,本质的控制上对于系统控制的影响还是相同.

2020-09-04 20:04:15 4256 7

原创 STM8内部EEPROM的使用详解

STM8S105集成了多达1K的EEPROM(掉电数据不会丢失)最高可以支持30万次的擦写次数,用户可以将一些数据保存在EEPROM中

2020-08-06 19:55:40 4354 1

原创 Linux内核中container_of的原理及其使用详解

介绍了container_of的原理以及用法;

2020-07-22 22:12:03 4099 1

原创 通讯协议中的checksum校验和算法
原力计划

说到检验和算法,比较熟悉的就是循环冗余算法(CRC),通常由CRC-8,CRC-16,以及CRC-32等,但是在资源相对比较紧张的一些平台上,运行CRC也比较吃力,或者对于需要进行快速校验的场合,所以这里可以使用简单的Checksum算法。

2020-07-19 00:14:50 4912

原创 一招教你单片机固件快速瘦身
原力计划

我们平时做项目的时候,随着代码量的增加,工程变得更加臃肿,但是实际上可能只使用到其中一部分函数,与此同时,还有一部分是已经定义但是没有被使用的函数,虽然我们不使用这些功能和函数,但它们往往会浪费我们的ROM和RAM的空间。

2020-07-18 20:48:35 5835 1

原创 霍尔传感器的工作原理

霍尔传感器应用非常广泛,有必要了解一下;

2020-07-10 19:55:30 6160 2

原创 基于Simulink的步进电机仿真实现(文末资源)

步进电机仿真走一波;

2020-06-25 21:36:03 6797 3

原创 Linux发行版之间有什么区别?

简单介绍Linux发行版之间的区别

2020-06-23 19:45:02 4960

原创 CPU缓存L1,L2和L3是什么?如何工作?
原力计划

本文介绍了CPU的L1,L2,L3缓存以及工作原理;

2020-06-16 21:15:39 6543

原创 Modbus协议最基础概念详细介绍
原力计划

一文认识Modbus协议

2020-06-11 23:02:41 5798 5

原创 ARM汇编基础之基于MDK创建纯汇编语言的STM32工程
原力计划

本文基于MDK 5.26软件,在stm32f103上进行汇编语言的实验测试;

2020-06-02 21:32:39 6283 1

原创 小时候真傻,居然想着快快长大
原力计划

今天是六一儿童节,不修边幅地过完这一天,静下心来,开始回忆儿时,以及儿时的小伙伴,得出一个结论,岁月是把杀猪刀;第一本书人生的第一本书,是老爸送给我的一本连环画,叫《一千零一夜》,这本书被我前前后后翻烂了,直到现在,我还能依稀想起书中的一些情节,最近老爸总是喊着说要把我上学时期的书卖掉,我十分不情愿地拒绝了,总而言之,这就是今生今世的证据吧。如果卖掉这些书,总感觉被抹掉了一部分自己活过的痕迹。开始上学记不清自己是几岁上的学,反正比同龄的小伙伴晚了一年,那时候老爸十分气愤,他骂骂咧咧跑到了学校,和.

2020-06-01 22:20:36 6058 2

原创 ARM汇编基础之ARM汇编器指令集汇总

基于学习和总结一下`cortex-m3`支持的`thumb-2`指令集;

2020-06-01 20:25:23 5196 1

原创 ARM汇编基础之内核寄存器详解
原力计划

一文教你搞清楚ARM cortex-m3内核的寄存器

2020-05-20 21:23:39 11998 101

原创 基于C语言的Q格式使用详解
原力计划

用过DSP的应该都知道Q格式吧;

2020-04-30 22:22:12 7047 26

原创 【FreeRTOS学习06】深度解剖中断与任务之间同步的具体使用场景
原力计划

嵌入式系统中中断是必不可少的一部分

2020-04-25 09:24:00 7869 7

原创 装完B就跑,这几个Linux指令真的Diǎo
原力计划

装完B就跑,真TM刺激

2020-04-19 01:01:56 11469 72

原创 【FreeRTOS学习05】深度解剖FreeRTOSConfig.h实现对系统的自定义剪裁
原力计划

ROM/RAM太小,因此要对系统进行剪裁;

2020-04-15 22:06:32 7912 32

openwrt mt7688/mt7628 pwm driver 驱动

openwrt 15.01 cc 版本 mt7628/mt7688 pwm驱动,测试可用,将压缩包解压至sdk的package文件夹下即可编译 http://blog.csdn.net/u010632165/article/details/75196071

2017-07-16

STM32CUBEIDE-文档.zip

STM32CUBEIDE-文档 - 当前版本信息 - 安装文档/Linux/Windows/Macos系统下的安装教程 - 用户手册

2020-03-01

Clark_park_matlab仿真

Clark_park_matlab仿真,可以直接打开运行仿真,恒幅值的坐标变换,可以用于FOC算法, https://blog.csdn.net/u010632165/article/details/103672042

2020-01-13

音乐频谱显示3264双色点阵.rar

基于STC12C5A60S2单片机测试通过的32x64双色点阵的频谱程序,

2014-02-10

Base64编解码

base64编解码

2016-11-14

Altiumlib for MSP430.zip

比较全MSP430封装,altium直接导入就能使用

2014-02-10

Serial_Digital_Scope V2.zip

串口数字示波器 Serial Digital Scope,可以用于显示单片机上发到PC端的数据,最多支持四个通道,可以导出csv格式,可以缩放,自动跟踪波形。

2019-11-11

read_csv.zip

传统的方式可以通过读取文件,然后处理字符串的方式对`csv`文件进行解析,在`matlab`中可以通过`csvread`函数读取`csv`文件,然后通过`plot`对数据进行显示,也可以对里面的函数进行分析;

2020-01-19

Microsoft Win32 Programmer's Reference

win32 c/c++ api参考手册window编程

2014-06-11

空空如也

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